智能舵机MS-12A

概述

智能舵机 MS-12A 是 Makeblock 自主研发的新一代智能舵机,重点解决了传统舵机存在的控制复杂,角度范围小,不可连续旋转,配件单一等问题。 智能舵机 MS-12A 可以快速组装成多关节机器人:如人形机器人、多足蜘蛛机器人、机械臂等,也可以利用其可连续旋转的特性,组装成可控旋转平台,车轮驱动等机构。

配合软件,智能舵机 MS-12A 具有动作录制功能,无需编程,就能够实现复杂的动作。智能舵机 MS-12A 还支持Makeblock 丰富的编程软件平台:mBlock、Makeblock APP 图形化编程、神经元流式编程,同时支持 Arduino。

技术规格

  • 型号:MS-12A
  • 电机:铁芯电机
  • 齿轮:全金属齿轮(减速比1:305)
  • 轴承:球轴承
  • 外壳材料:PA
  • 安装孔:M4盲孔铜螺母,有效深度6mm,间距16mm
  • 舵盘:带4个M4螺纹孔可与舵机支架或者其他零件固定
  • 安装支架:铝合金材质,带有直径4mm、间距16mm得到安装孔,通过螺丝固定,可兼容makeblock平台零件和乐高零件
  • 尺寸:48x24x41mm
  • 重量:72g
  • 通讯:全双工串口 UART
  • 速度:0.18s/60°,7.4v
  • 角度分辨率:4096
  • 扭矩:12kgf.cm
  • 转角范围:0~360°,可连续旋转
  • 指示灯:RGB LED可编程控制灯光颜色、亮度
  • 接线端子:左IN(红)右OUT(白)
  • 工作电压:DC6V~12.6V
  • 位置反馈:磁编码
  • 堵转电流:2A
  • 使用温度范围:0℃~80℃
  • 保护:过流、过压、过温、欠压
  • 死区带宽:无死区
  • 反馈:位置、速度、温度、电流、电压
  • 寿命:9万次
  • 控制板支持:Me Auriga、MegaPi Pro、NovaPi

功能特性

  • 高精度,大扭矩
  • 丰富的硬件支持
  • 可连续旋转
  • 支持动作录制
  • 智能保护,电机过热或电流过大是舵机启动智能保护
  • 有Arduino库,方便编程
  • 支持图形化编程软件 mBlock 和慧编程编程,适合全年龄用户
  • 支持树莓派 Python 编程

编程指南

Arduino编程

如果使用Arduino编程,需要调用库Makeblock-Library-master 来控制。

函数功能说明

函数 功能
mysmartservo.begin(115200)
mysmartservo.assignDevIdRequest()
设置波特率并初始化智能舵机。
mysmartservo.setRGBLed(index,R,G,B) 设置智能舵机灯颜色。
参数:(舵机序号,R,G,B)
R,G,B 取值范围: 0~255
mysmartservo.setInitAngle(index) 复位智能舵机。
参数:舵机序号
mysmartservo.moveTo(index,position,speed) 设置智能舵机以指定速度旋转到指定角度。
参数:舵机序号
角度:整数
速度:–50~+50
mysmartservo.move(index,position,speed) 设置智能舵机以指定速度旋转固定角度。
参数:舵机序号
角度:整数
速度:–50~+50
mysmartservo.setPwmMove(index,speed) 设置智能舵机以指定pwm速度旋转。
参数:舵机序号
速度:–255~+255
mysmartservo.getSpeedRequest(index)
mysmartservo.getTempRequest(index)
mysmartservo.getCurrentRequest(index)
mysmartservo.getCurrentRequest(index)
mysmartservo.getAngleRequest(index)
读取智能舵机的速度/温度/电流/电压/角度值。
参数:舵机序号

下载示例程序

mBlock编程

在使用mBlock控制智能舵机之前,需要通过扩展管理器添加智能舵机控制模块。

智能舵机设置说明: 在扩展菜单栏下,智能舵机有两个设置:设置零位解除锁定 设置零位:当智能舵机连接上MegaPi Pro主控板时将当前舵机位置设置为0°; 例如:使用语句块将舵机 [角度] 设置成90°,则以当前位置为 0° 将舵盘旋转至绝对角度90°; 解除锁定:在舵机通电使用过程中,如需手动调整角度,点击即可以让舵机恢复自由调整状态。

积木块说明

积木块 说明
初始化智能舵机,使用智能舵机时程序开头必须先添加此积木。
初始化智能舵机,使用智能舵机时程序开头必须先添加此积木。
选择智能舵机(1~6);智能舵机转动到初始位置。
选择智能舵机(1~6);设置智能舵机动力(–255~+255)。
选择智能舵机(1~6);转动到目标角度(整数);设置速度(0~50)。
选择智能舵机(1~6);相对转动角度(整数);设置速度(0~50)。
选择智能舵机(1~6);设置 RGB 色(0~255)。
选择智能舵机(1~6);获取当前电流/电压/速度/角度/温度值。

以下程序运行后智能舵机 1 一秒内旋转到 30°,然后一秒内旋转到 120°,重复此过程。


下载示例程序

慧编程编程

在慧编程中使用舵机,如果在对应设备的运动语句块中里找不到此模块,则需要添加创客平台扩展。

积木块说明

积木块 说明
选择智能舵机(1~6);智能舵机转动到初始位置。
选择智能舵机(1~6);设置智能舵机动力(–100~+100)。
选择智能舵机(1~6);转动到目标角度(整数);设置速度(0~50)。
选择智能舵机(1~6);相对转动角度(整数);设置速度(0~50)。
选择智能舵机(1~6);获取当前电流/电压/速度/角度/温度值。

以下程序运行后智能舵机 1 一秒内旋转到 30°,然后一秒内旋转到 120°,重复此过程。


下载示例程序

Python 编程

1、主控板 MegaPi Pro 和树莓派连接,RJ25适配器与 MegaPi Pro RJ25 转接板接口相连,智能舵机与 RJ25 适配器相连接。
2、树莓派安装最新的 Makeblock库 pip3 install makeblock --upgrade
3、新建 python 文件,后缀为 .py。
4、在 python 文件里写入程序。
5、运行 python 文件如 “python123.py”。

函数功能说明

函数 功能
SmartServo(port) 创建智能舵机对象。
port: 接口,默认MegaPiPro.PORT5
run(index,pwm) 设置动力大小。
index: 舵机序号;pwm: PWM占空比,范围–100~+100
move_to(index,position,speed) 按指定速度移动到绝对角度。
index: 舵机序号;position:目标角度;speed:转速,范围1~50,单位rpm
move(index,position,speed) 按指定速度移动相对角度。
index:舵机序号;position:目标角度;speed:转速,范围1~50,单位rpm
set_zero(index) 设置当前位置为原点。
index:舵机序号
set_led(index,red,green,blue) index:舵机序号;red:红;green:绿;blue:蓝

程序示例 1:

以下程序运行后接在 MegaPi Pro 上的智能舵机 1 以速度 10 旋转 2 秒,停止一秒,以速度 -10 旋转 2秒,停止一秒,重复此过程。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.run(1,10)
    sleep(2)
    smartservo.run(1,0)
    sleep(1)
    smartservo.run(1,-10)
    sleep(2)
    smartservo.run(1,0)
    sleep(1)

下载示例程序

程序示例 2:

以下程序运行后 MegaPi Pro 连接的智能舵机 1 以 50 的速度旋转 720 度后停止,重复此过程运行。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.move_to(1,720,50)
    sleep(4)
    smartservo.move_to(1,0,50)
    sleep(4)

下载示例程序

程序示例 3:

程序运行后接在 MegaPi Pro6 口 RJ25 转接板 1 口的智能舵机旋转到30°,再旋转到 120°,重复运行。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.move(1,720,50)
    sleep(4)
    smartservo.move(1,-720,50)
    sleep(4)

下载示例程序

程序示例 4:

程序运行后接在 MegaPi Pro6 口 RJ25 转接板 1 口的智能舵机旋转到30°,再旋转到 120°,重复运行。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.set_led(1,50,0,0)
    sleep(0.5)
    smartservo.set_led(1,0,50,0)
    sleep(0.5)
    smartservo.set_led(1,0,0,50)
    sleep(0.5)

下载示例程序

连接方式

电子接线

结构连接


尺寸图

results matching ""

    No results matching ""