陀螺仪

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概述

陀螺仪是一款理想的机器人运动检测、姿态检测模块。包含3轴加速度计、3轴角速度传感器与运动处理器,并提供I2C接口通信。可以应用在自平衡小车、四轴飞行器、机器人及移动设备上,具有高动态测量范围与低电流消耗等优点。本模块接口是白色色标,说明是I2C通信模式,需要连接到主板上带有白色标识接口。

技术规格

  • 工作电压:5V DC
  • 工作温度:0到70℃
  • 信号模式:I2C通信
  • 模块尺寸:51 x 24 x 18 mm (长x宽x高)

功能特性

  • 模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域;
  • 数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数、欧拉角格式的融合演算数据;
  • 3轴角速度可控测量范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps);
  • 3轴加速计可控测量范围为±2g,±4g,±8g与±16g;
  • 数字运动处理(DMP)引擎可减少复杂的运动融合、传感器同步与姿态检测的负荷;
  • 移除加速计与陀螺仪轴间敏感度,降低设定给予的影响与传感器的漂移;
  • 内嵌运作时间偏差与磁力传感器校正演算技术;
  • 具有反接保护,电源反接不会损坏IC;
  • 支持Arduino IDE编程, 并且提供运行库来简化编程;
  • 支持mBlock图形化编程,适合全年龄用户;
  • 使用RJ25接口连线方便;
  • 模块化安装,兼容乐高系列。

引脚定义

陀螺仪模块有四个针脚的接头,每个针脚的功能如下表:

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接线方式

RJ25连接

由于陀螺仪模块接口是白色色标,当使用RJ25接口时,需要连接到主控板上带有白色色标的接口。以 Makeblock Orion 为例,可以连接到3,4,6,7,8号接口,如图

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杜邦线连接

当使用杜邦线连接到 Arduino Uno 主板的时候,模块SCL、SDA引脚需要连接到I2C接口,即连接到A4、A5接口如下图所示:

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编程指南

Arduino编程

如果使用Arduino编程,需要调用库Makeblock-Library-master 来控制陀螺仪模块

本程序通过Arduino编程,当我们通过串口监视器输入任意值时,模块接收并返回当前的X,Y,Z的值。从而能够判断当前模块的姿态,从串口监视器可观察到X,,Y,Z的值。

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陀螺仪函数功能列表

函数 功能
double angleX() 读取X轴的值
double angleY() 读取Y轴的值
double angleZ() 读取Z轴的值
void update() 刷新数值
void begin() 模块初始化


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mBlock编程

陀螺仪模块支持mBlock编程环境,如下是该模块指令简介:

编程说明 功能
参数一:选择坐标轴


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