巡线传感器

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概述

巡线模块专为巡线机器人设计。它包含两个传感器,每个传感器有一个红外发射LED和一个红外感应光电晶体管,机器人能够沿着白色背景上的黑色线条移动,或是黑色背景上的白色线条移动,具有检测速度快,电路简单等优点。本模块接口是蓝色色标,说明是双数字口控制,需要连接到主板上带有蓝色标识接口。

技术规格

  • 工作电压:5V DC
  • 工作温度:0到70℃
  • 检测范围:1到2厘米
  • 检测角度:120°范围内
  • 控制方式:双数字口控制
  • 模块尺寸:51 x 24 x 22 mm (长x宽x高)

功能特性

  • 模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域;
  • 具有两只LED指示灯用于巡线反馈;
  • 具有反接保护,电源反接不会损坏IC;
  • 注意本模块容易受自然光的影响,对环境光变化较大的场所有一定的局限性;
  • 支持 Arduino IDE 编程, 并且提供运行库来简化编程;
  • 支持mBlock图形化编程,适合全年龄用户;
  • 使用RJ25接口连线方便;
  • 模块化安装,兼容乐高系列;
  • 配有S1、S2、VCC、GND接头支持绝大多数 Arduino 系列主控板。

引脚定义

巡线模块有四个针脚的接头,每个针脚的功能如下表:

序号 引脚 功能
1 GND 接地
2 VCC 接电源
3 S1 传感器1数据输出
4 S2 传感器2数据输出


连接方式

RJ25连接

由于巡线传感器接口是蓝色色标,当使用RJ25接口时,需要连接到主控板上带有蓝色色标的接口。以 Makeblock Orion 为例,可以连接到3,4,5,6号接口,如下图:

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杜邦线连接

当使用杜邦线连接到 Arduino Uno 主板时,模块S1与S2引脚需要连接到 DIGITAL(数字)口,如下图所示:

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编程指导

Arduino 编程
如果使用Arduino编程,需要调用库Makeblock-Library-master 来控制巡线模块

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方程 功能
MeLineFollower(uint8_t port) 定义连接端口
uint8_t readSensors() 读取传感器状态


本程序通过Arduino编程每200毫秒不断读取传感器的值,从串口监视器可以看出两个传感器是否在黑线之外:

微信截图_20160129151218

mBlock 编程

巡线模块支持mBlock编程环境,如下是该模块指令简介:

编程说明 描述
微信截图_20160129151218 参数一:选择接口


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